# 这就是一个控制舵机大概模式  自学记录

# 树莓派上运行精度还行，香蕉派上精度不足，非常不足。控制机器人之类必须要加pwm发生芯片

#!/usr/bin/env python

# -*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time import signal import atexit import sys

# 清理gpio口

atexit.register(GPIO.cleanup)

# 使用gpio22口

servopin = 22 # 设置gpio模式 GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 设置 GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False) # 定义50HZ赫兹 gp = GPIO.PWM(servopin,50) # 从0 开始 gp.start(0) # 先休息2毫秒？ time.sleep(2) x = 0

def l(p):

  """设置0-180度 每15度一算占空比"""   for i in range(0, 181, 15):     x1=2.5 + 10 * i / 180     p.ChangeDutyCycle(x1)     time.sleep(0.1)     p.ChangeDutyCycle(0)     time.sleep(0.2)     #print i

def r(p):   """设置180-0度 每15度一算占空比"""   for i in range(181, 0, -15):     x2=2.5 + 10 * i / 180     p.ChangeDutyCycle(x2)     time.sleep(0.1)     p.ChangeDutyCycle(0)     time.sleep(0.2)     #print i

while(True):

  """循环上面过程。其实就是舵机 180度 来回转"""   x+=1   print 'change...', x   l(gp)   print 'change...', x + 1   r(gp)